Visual SLAM 기술개발 동향
김정호, 주간기술동향 제2018호, 2021.10.13.
요약
카메라를 이용하여 환경에 대한 3차원 지도를 생성하고, 카메라 위치를 추정하는 기술은 다양한 분야에 적용이 가능하다. 예를 들면, 자율주행차를 위한 차량 위치 및 환경 인지, AR/VR 디바이스를 활용한 가상 정보 증강, 의료 내시경의 네비게이션 등이 있다. 본 고에서는 카메라를 이용한 3차원 환경 복원 기술과 카메라 자세 변화를 추정하는 Visual SLAM 기술 동향에 대해 살펴보고자 한다. 구체적으로 영상으로부터 특징점을 추출하여 3차원 복원 및 측위를 수행하던 기존의 기하학적 방식과 최근 비약적으로 발전하고 있는 딥러닝을 활용한 방식들을 소개한다. 또한, 기하학적 방법과 딥러닝 기반의 방법을 융합한 하이브리드 방식의 Visual SLAM 기술들에 대해서도 소개한다. 마지막으로 SLAM과 관련된 국내외 시장 동향에 대해서 논의하고자 한다.
목차
I. 서론
II. 기하학적 Visual SLAM 방법론
III. 딥러닝 기반 Visual SLAM 방법론
1. 오도메트리 추정
2. 매핑
IV. 하이브리드 Visual SLAM 방법론
V. Visual SLAM 기술 시장 동향
VI. 결론
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